· 2012
MuJoCo: Model tabanlı kontrol için bir fizik motoru
MuJoCo: A physics engine for model-based control
- 4.474atıf
- 2012yıl
Kısa özet
Model tabanlı kontrol için özel olarak tasarlanmış yeni bir fizik motoru olan MuJoCo, çok eklemli dinamikler için verimli özyinelemeli algoritmalar ve temas yanıtları için yeni bir hız adım yaklaşımı sunuyor.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Ana noktalar
- Genelleştirilmiş koordinatlar ve çok eklemli dinamikler için verimli özyinelemeli algoritmalar.
- Temas yanıtları için yay-damper sorunlarını önleyen yeni hız adım yaklaşımı.
- Kontaklar ve eşitlik kısıtlamaları olsa bile ileri ve ters dinamikleri destekler.
- Modeller tendon sarma ve aktüatör durumlarını (kaslar, silindirler) içerebilir.
- Karmaşık bir insansı model için 12 çekirdekli bir makinede saniyede yaklaşık 400.000 dinamik değerlendirmesi yapabilir.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Özet (abstract)
We describe a new physics engine tailored to model-based control. Multi-joint dynamics are represented in generalized coordinates and computed via recursive algorithms. Contact responses are computed via efficient new algorithms we have developed, based on the modern velocity-stepping approach which avoids the difficulties with spring-dampers. Models are specified using either a high-level C++ API or an intuitive XML file format. A built-in compiler transforms the user model into an optimized data structure used for runtime computation. The engine can compute both forward and inverse dynamics. The latter are well-defined even in the presence of contacts and equality constraints. The model can include tendon wrapping as well as actuator activation states (e.g. pneumatic cylinders or muscles). To facilitate optimal control applications and in particular sampling and finite differencing, the dynamics can be evaluated for different states and controls in parallel. Around 400,000 dynamics evaluations per second are possible on a 12-core machine, for a 3D homanoid with 18 dofs and 6 active contacts. We have already used the engine in a number of control applications. It will soon be made publicly available.
Yazarların özeti; kaynağından alınmıştır., 2012 · DOI ↗
Ücretsiz hesapla devam et
Makaleye Sor ile bu makaleye günde 3 soru ücretsiz; makaleyi kaydet, kaynakçasını al, ilgi alanına göre her gün yeni özetler. Çıkarımlar Premium.
Web'de ücretsiz devam etGoogle ya da Apple hesabınla giriş; kart istemez. Bu makaleye geri dönersin.
Telefonda:
Alan: Kontrol ve Sistem Mühendisliği
Control and Systems EngineeringEngineering