IEEE Transactions on Cybernetics· 2015Q1
Tam Durum Kısıtlamalı Belirsiz Bir Robotun Adaptif Sinir Ağı Kontrolü
Adaptive Neural Network Control of an Uncertain Robot With Full-State Constraints
- 1.260atıf
- Q1SCImago
- 2015yıl
Kısa özet
Belirsiz robot sistemlerini tam durum kısıtlamalarına tam uyum sağlayarak etkili bir şekilde yöneten, kısıtlama ihlalini önleyen ve sistem kararlılığını sağlayan yeni bir adaptif sinir ağı kontrol stratejisi geliştirildi.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Ana noktalar
- Robot sistemlerindeki belirsizlikleri ve bozuklukları ele almak için adaptif sinir ağları kullanılır.
- Tam durum kısıtlamalarının ihlalini önlemek için bir Moore-Penrose ters terimi dahil edilmiştir.
- Bir bariyer Lyapunov fonksiyonu, kapalı döngü sisteminin düzgün nihai sınırlılığını garanti eder.
- Simülasyon çalışmaları, önerilen kontrol stratejisinin etkinliğini doğrulamaktadır.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Özet (abstract)
This paper studies the tracking control problem for an uncertain n -link robot with full-state constraints. The rigid robotic manipulator is described as a multiinput and multioutput system. Adaptive neural network (NN) control for the robotic system with full-state constraints is designed. In the control design, the adaptive NNs are adopted to handle system uncertainties and disturbances. The Moore-Penrose inverse term is employed in order to prevent the violation of the full-state constraints. A barrier Lyapunov function is used to guarantee the uniform ultimate boundedness of the closed-loop system. The control performance of the closed-loop system is guaranteed by appropriately choosing the design parameters. Simulation studies are performed to illustrate the effectiveness of the proposed control.
Yazarların özeti; kaynağından alınmıştır. IEEE Transactions on Cybernetics, 2015 · DOI ↗
Ücretsiz hesapla devam et
Makaleye Sor ile bu makaleye günde 3 soru ücretsiz; makaleyi kaydet, kaynakçasını al, ilgi alanına göre her gün yeni özetler. Çıkarımlar Premium.
Web'de ücretsiz devam etGoogle ya da Apple hesabınla giriş; kart istemez. Bu makaleye geri dönersin.
Telefonda:
Alan: Kontrol ve Sistem Mühendisliği
Control and Systems EngineeringEngineering