Journal of Guidance Control and Dynamics· 2026Q1
Görünürlük Hacimleri Kullanılarak Dubins Aracının Engel Durumuna Duyarlı Yer Hedefi Takibi
Occlusion-Aware Ground Target Tracking by a Dubins Vehicle Using Visibility Volumes
- 0atıf
- Q1SCImago
- 2026yıl
Kısa özet
Bu çalışma, kentsel engellemelerin üstesinden gelmek için, zamanla değişen 3B görünürlük hacmi içine bir duruş yörüngesi yerleştirerek yerdeki hedefleri havadan bir araçla takip etmek için yeni bir yöntem sunmaktadır.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Ana noktalar
- Görünürlük hacmi (VV), engellenmiş bir kentsel çevredeki bir yer hedefinin 3B algılama kısıtlamalarını modeller.
- Hedefin merkezinde, zamanla değişen dinamik VV içine sabit irtifalı, dairesel bir duruş yörüngesi yerleştirilir.
- Zamanla değişen VV, hacim değişimini sınırlamak için uyarlanabilir bir metrik kullanılarak statik VV'ler ile yaklaştırılır.
- Duruş yörüngesi, Dubins aracı için uygun olduğu kanıtlanmıştır ve parça bazında doğrusal enterpolasyon ile yaklaştırılır.
- Bir yönlendirme denetleyicisi, hava aracını zamanla değişen duruş yörüngesine yönlendirir.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Özet (abstract)
This paper considers the problem of tracking a point of interest (POI) moving along a known trajectory on the ground with an uncrewed aerial vehicle (UAV) modeled as a Dubins vehicle using a line-of-sight sensor through an urban environment that may occlude the POI. A visibility volume (VV) encodes a time-varying, three-dimensional representation of the sensing constraints for a particular POI position. A constant-altitude, translating, and radially time-varying circular standoff orbit is then inscribed within the dynamically changing VV centered at the POI position. The time-varying VV is approximated by placing static VVs along the POI’s trajectory using an adaptive metric that restricts the volume change of consecutive VVs to below a specified rate. The time-varying circular standoff orbit is proven to be feasible for a Dubins vehicle and approximated with a piecewise set of linearly interpolated circular orbits inside the static VVs. A steering controller is derived that drives the UAV to the time-varying standoff orbit. Numerical simulations and a flight test illustrate the proposed approach.
Yazarların özeti; kaynağından alınmıştır. Journal of Guidance Control and Dynamics, 2026 · DOI ↗
Ücretsiz hesapla devam et
Makaleye Sor ile bu makaleye günde 3 soru ücretsiz; makaleyi kaydet, kaynakçasını al, ilgi alanına göre her gün yeni özetler. Çıkarımlar Premium.
Web'de ücretsiz devam etGoogle ya da Apple hesabınla giriş; kart istemez. Bu makaleye geri dönersin.
Telefonda:
Alan: Havacılık ve Uzay Mühendisliği
Aerospace EngineeringEngineering