· 2015
PX4: Derinlemesine Gömülü Platformlar İçin Düğüm Tabanlı Çok İş Parçacıklı Açık Kaynak Robotik Çerçevesi
PX4: A node-based multithreaded open source robotics framework for deeply embedded platforms
- 708atıf
- 2015yıl
Kısa özet
PX4, çok iş parçacıklı, yayınla-abone ol desenini kullanan ve mikrodenetleyiciler için Unix benzeri bir arayüz sunan, modülerliği ve ROS gibi sistemlerle birlikte çalışabilirliği artıran yeni, derinlemesine gömülü bir robotik ara katman yazılımıdır.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Ana noktalar
- PX4, derinlemesine gömülü platformlar için çok iş parçacıklı, yayınla-abone ol desenli bir robotik ara katman yazılımıdır.
- Yaygın Unix bilgisinin ve araçlarının yeniden kullanılmasını sağlayan Unix benzeri bir yazılım arayüzü sunar.
- Sistem mimarisi, ROS ile doğrudan arayüz oluşturmayı kolaylaştırır ve süreçlerin yerel ROS düğümleri olarak çalışmasına olanak tanır.
- PX4, tipik Linux tabanlı robotik sistemlere kıyasla daha düşük gecikme süresi ve daha iyi donanım bağlantısı sunar.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Özet (abstract)
We present a novel, deeply embedded robotics middleware and programming environment. It uses a multithreaded, publish-subscribe design pattern and provides a Unix-like software interface for micro controller applications. We improve over the state of the art in deeply embedded open source systems by providing a modular and standards-oriented platform. Our system architecture is centered around a publish-subscribe object request broker on top of a POSIX application programming interface. This allows to reuse common Unix knowledge and experience, including a bash-like shell. We demonstrate with a vertical takeoff and landing (VTOL) use case that the system modularity is well suited for novel and experimental vehicle platforms. We also show how the system architecture allows a direct interface to ROS and to run individual processes either as native ROS nodes on Linux or nodes on the micro controller, maximizing interoperability. Our microcontroller-based execution environment has substantially lower latency and better hardware connectivity than a typical Robotics Linux system and is therefore well suited for fast, high rate control tasks.
Yazarların özeti; kaynağından alınmıştır., 2015 · DOI ↗
Ücretsiz hesapla devam et
Makaleye Sor ile bu makaleye günde 3 soru ücretsiz; makaleyi kaydet, kaynakçasını al, ilgi alanına göre her gün yeni özetler. Çıkarımlar Premium.
Web'de ücretsiz devam etGoogle ya da Apple hesabınla giriş; kart istemez. Bu makaleye geri dönersin.
Telefonda:
Alan: Donanım ve Mimari
Hardware and ArchitectureComputer Science