· 2016
2B LIDAR SLAM'da Gerçek Zamanlı Döngü Kapatma
Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM
- 1.925atıf
- 2016yıl
Kısa özet
Yeni bir dallan ve sınırla yaklaşımı, kaynakları kısıtlı bir sırt çantası platformunda 5 cm çözünürlükle 2B LIDAR SLAM'da gerçek zamanlı döngü kapatmayı mümkün kılıyor.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Ana noktalar
- Gerçek zamanlı döngü kapatma için tarama-alt harita eşleştirmesi amacıyla dallan ve sınır yaklaşımı kullanılmıştır.
- Sistem, sınırlı hesaplama kaynaklarına sahip bir sırt çantası haritalama platformunda çalışmaktadır.
- SLAM sistemi 5 cm çözünürlük elde etmektedir.
- Deneysel sonuçlar, mevcut yöntemlere kıyasla rekabetçi haritalama kalitesi göstermektedir.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Özet (abstract)
Portable laser range-finders, further referred to as LIDAR, and simultaneous localization and mapping (SLAM) are an efficient method of acquiring as-built floor plans. Generating and visualizing floor plans in real-time helps the operator assess the quality and coverage of capture data. Building a portable capture platform necessitates operating under limited computational resources. We present the approach used in our backpack mapping platform which achieves real-time mapping and loop closure at a 5 cm resolution. To achieve realtime loop closure, we use a branch-and-bound approach for computing scan-to-submap matches as constraints. We provide experimental results and comparisons to other well known approaches which show that, in terms of quality, our approach is competitive with established techniques.
Yazarların özeti; kaynağından alınmıştır., 2016 · DOI ↗
Ücretsiz hesapla devam et
Makaleye Sor ile bu makaleye günde 3 soru ücretsiz; makaleyi kaydet, kaynakçasını al, ilgi alanına göre her gün yeni özetler. Çıkarımlar Premium.
Web'de ücretsiz devam etGoogle ya da Apple hesabınla giriş; kart istemez. Bu makaleye geri dönersin.
Telefonda:
Alan: Havacılık ve Uzay Mühendisliği
Aerospace EngineeringEngineering