The International Journal of Robotics Research· 2012Q1
RGB-D eşleme: İç mekan ortamlarının yoğun 3B modellemesi için Kinect tarzı derinlik kameralarının kullanılması
RGB-D mapping: Using Kinect-style depth cameras for dense 3D modeling of indoor environments
- 1.170atıf
- Q1SCImago
- 2012yıl
Kısa özet
RGB-D Mapping adlı yeni bir sistem, görsel özellikleri ve şekil hizalamasını birleştirerek iç mekanların ayrıntılı 3B modellerini oluşturmak için Kinect tarzı kameralar kullanıyor.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Ana noktalar
- RGB-D kameralar hem renkli görüntüler hem de piksel başına derinlik bilgisi yakalar.
- RGB-D Mapping sistemi, 3B modelleme için görsel özellikleri ve şekil tabanlı hizalamayı birleştirir.
- Harita tutarlılığını sağlamak için döngü kapatma algılama için görsel ve derinlik verileri kullanılır.
- Sistem, iki büyük iç mekanda değerlendirilmiş ve etkinliği gösterilmiştir.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Özet (abstract)
RGB-D cameras (such as the Microsoft Kinect) are novel sensing systems that capture RGB images along with per-pixel depth information. In this paper we investigate how such cameras can be used for building dense 3D maps of indoor environments. Such maps have applications in robot navigation, manipulation, semantic mapping, and telepresence. We present RGB-D Mapping, a full 3D mapping system that utilizes a novel joint optimization algorithm combining visual features and shape-based alignment. Visual and depth information are also combined for view-based loop-closure detection, followed by pose optimization to achieve globally consistent maps. We evaluate RGB-D Mapping on two large indoor environments, and show that it effectively combines the visual and shape information available from RGB-D cameras.
Yazarların özeti; kaynağından alınmıştır. The International Journal of Robotics Research, 2012 · DOI ↗
Ücretsiz hesapla devam et
Makaleye Sor ile bu makaleye günde 3 soru ücretsiz; makaleyi kaydet, kaynakçasını al, ilgi alanına göre her gün yeni özetler. Çıkarımlar Premium.
Web'de ücretsiz devam etGoogle ya da Apple hesabınla giriş; kart istemez. Bu makaleye geri dönersin.
Telefonda:
Alan: Havacılık ve Uzay Mühendisliği
Aerospace EngineeringEngineering