· 2014
SVO: Hızlı Yarı-Doğrudan Monoküler Görsel Odometri
SVO: Fast semi-direct monocular visual odometry
- 2.105atıf
- 2014yıl
Kısa özet
Yeni bir yarı-doğrudan görsel odometri algoritması olan SVO, maliyetli özellik çıkarma ve eşleştirme ihtiyacını ortadan kaldırarak piksel yoğunluklarını doğrudan kullanarak daha hızlı ve hassas hareket tahmini sağlıyor.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Ana noktalar
- SVO, hareket tahmini için doğrudan piksel yoğunlukları üzerinde çalışan yarı-doğrudan bir yaklaşım kullanır.
- Bu yöntem, maliyetli özellik çıkarma ve sağlam eşleştirme tekniklerine olan ihtiyacı ortadan kaldırır.
- Piksel altı hassasiyet ve yüksek kare hızları (yerleşik 55 FPS, dizüstü bilgisayarda >300 FPS) elde eder.
- 3D nokta tahmini için daha güvenilir sonuçlar veren, aykırı değerleri açıkça modelleyen olasılıksal bir haritalama yöntemi kullanılır.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Özet (abstract)
We propose a semi-direct monocular visual odometry algorithm that is precise, robust, and faster than current state-of-the-art methods. The semi-direct approach eliminates the need of costly feature extraction and robust matching techniques for motion estimation. Our algorithm operates directly on pixel intensities, which results in subpixel precision at high frame-rates. A probabilistic mapping method that explicitly models outlier measurements is used to estimate 3D points, which results in fewer outliers and more reliable points. Precise and high frame-rate motion estimation brings increased robustness in scenes of little, repetitive, and high-frequency texture. The algorithm is applied to micro-aerial-vehicle state-estimation in GPS-denied environments and runs at 55 frames per second on the onboard embedded computer and at more than 300 frames per second on a consumer laptop. We call our approach SVO (Semi-direct Visual Odometry) and release our implementation as open-source software.
Yazarların özeti; kaynağından alınmıştır., 2014 · DOI ↗
Ücretsiz hesapla devam et
Makaleye Sor ile bu makaleye günde 3 soru ücretsiz; makaleyi kaydet, kaynakçasını al, ilgi alanına göre her gün yeni özetler. Çıkarımlar Premium.
Web'de ücretsiz devam etGoogle ya da Apple hesabınla giriş; kart istemez. Bu makaleye geri dönersin.
Telefonda:
Alan: Havacılık ve Uzay Mühendisliği
Aerospace EngineeringEngineering