Journal of Aerospace Engineering· 2026Q2
İşbirlikçi Olmayan Dönen Uydularla Çift Kollu Uzay Robotlarının Adaptif Kayma Modu Kontrolü Kullanılarak Sağlam Yaklaşım ve Senkronizasyon Kontrolü
Robust Approach and Synchronization Control of Dual-Arm Space Robots with Noncooperative Tumbling Satellites Using Adaptive Sliding Mode Control
- 0atıf
- Q2SCImago
- 2026yıl
Kısa özet
Adaptif kayma modu kontrol (ASMC) stratejisi, çift kollu uzay robotlarının dönen işbirlikçi olmayan uydulara güvenli bir şekilde yaklaşmasını ve senkronize olmasını sağlayarak, titreşimi bastırır ve temel tutumu korur.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Ana noktalar
- Dönen işbirlikçi olmayan uydulara yaklaşan çift kollu uzay robotları için adaptif kayma modu kontrolü (ASMC) geliştirildi.
- ASMC, titreşimi bastırır ve model belirsizliklerine karşı sağlamlığı korur.
- Beşinci dereceden Hermite spline yörünge planlayıcısı, pürüzsüz uç efektör yolları sağlar.
- Simülasyonlar, geleneksel SMC'ye kıyasla üstün izleme ve temel tutum koruması göstermektedir.
Yapay zekâ ile başlık ve abstract'tan üretildi; tam metin okunmaz.
Özet (abstract)
Abstract This paper presents an adaptive sliding mode control (ASMC) strategy for the precise and safe operation of a dual-arm free-floating space robot (FFSR) during approach and synchronization with a noncooperative object, such as a 3D tumbling defunct satellite. Unlike conventional sliding mode control (SMC), the proposed ASMC suppresses the high-frequency chattering inherent to SMC while maintaining robustness against model uncertainties, thereby enhancing the smoothness and safety of manipulator motions. A quintic Hermite spline-based trajectory planning method is developed to generate smooth end-effector paths under arbitrary boundary conditions on position, velocity, and acceleration, enabling high-accuracy synchronization with the tumbling target. Numerical simulations demonstrate that the ASMC achieves superior tracking performance, preserves the base attitude of the FFSR throughout the approach phase compared with conventional SMC and high-order SMC. These results underscore the effectiveness and practical advantages of the proposed strategy for on-orbit approach missions involving noncooperative objects.
Yazarların özeti; kaynağından alınmıştır. Journal of Aerospace Engineering, 2026 · DOI ↗
Ücretsiz hesapla devam et
Makaleye Sor ile bu makaleye günde 3 soru ücretsiz; makaleyi kaydet, kaynakçasını al, ilgi alanına göre her gün yeni özetler. Çıkarımlar Premium.
Web'de ücretsiz devam etGoogle ya da Apple hesabınla giriş; kart istemez. Bu makaleye geri dönersin.
Telefonda:
Alan: Havacılık ve Uzay Mühendisliği
Aerospace EngineeringEngineering